Heraldikken oppsto i Vest-Europa i 1130-årene, antakelig først i grenseområdene mellom dagens Frankrike, Tyskland og Luxembourg. Hvilke faktorer som er hovedårsaker til at heraldikken oppsto som et eget, vesteuropeisk system, har vært mye diskutert. Blant disse faktorene er samling av riddere og tropper under korstogene og kontakten med Midt-Østens farge- og symbolbruk, behov for kjennetegn under turneringer, føydalvesen, høvisk ridder- og hoffkultur, samt bruk av hjelmer som dekket mye av ansiktet. Men helt fra antikken og ned gjennom vikingtiden kjenner vi til at det har vært farger, figurer og andre dekorasjoner på krigeres skjold og andre rustningsdeler.
Det spesielle på 1100-tallet er at fargene og figurene i skjoldet og på andre rustningsdeler blir satt sammen og brukt på en mer ensartet og konsekvent måte med lett gjenkjennelige figurer i klare, kontrasterende farger. De samme motiver kunne gjengis i faner. Skikken ble hurtig preget av normdannende regler, og den spredde seg raskt over det meste av Europa. De enkelte elementene i systemet går imidlertid langt tilbake i tid. De bygger på eldre fanemerker, skjold- og hjelmdekorasjoner, stammetegn, lokale og internasjonale symboler, myter, fabelvesener og mye annet fra både Europa og Midt-Østen. Til Norge kan heraldikken ha kommet allerede i kong Magnus V Erlingssons tid (1161-1184), men var i alle fall kjent på kong Sverres tid (1184-1202), og fikk etter hvert utbredelse over hele landet.
Opprinnelig var våpenmerket personlig. Men etter hånden som man la vekt på arvelighet og dermed kontinuitet, fikk våpenet en mere permanent karakter. Det ble et symbol som det ble knyttet rettslige forestillinger til. For fyrstenes vedkommende fikk bruken av våpen især betydning i territorial og politisk henseende. I statlig sammenheng ble den ofte av lang varighet. Selv om bruken av malte skjold etter hånden opphørte, fortsatte man med å gjengi våpen, fordi de var blitt visuelle uttrykk, som straks ble gjenkjent av mange. Den regelbundne bruk av våpen ble et kulturfenomen av stor kunstnerisk og psykologisk virkning. Siden middelalderen har den sammen med bruken av faner og flagg spilt en iøynefallende rolle, spesielt for fyrstenes og statenes ytre fremtreden. Heroldene utviklet et særlig fagspråk, blasonering, hvormed våpen beskrives kort og entydig.
Opprinnelig var innholdet av våpenskjoldet også det som prydet hestens skaberakk, rytterens våpenkappe som etter hvert ble plassert utenpå brynjen samt på hans fane. Men i dette kapitlet konsentrerer vi oss om selve skjoldet. Skjoldet kan sammenlignes med et klesplagg som holdes med venstre arm mens man holder sverdet eller lansen med høyre. Det som da vender framover kalles skjoldets høyre side (heraldisk høyre) selv om det blir venstre sett fra tilskueren. Det skal alltid være fremover. Skjold på høyre side av en bil må derfor speilvendes. Det kalles courtoisie (ærbødighet) og gjelder også brudgommens våpen ved siden av brudens slik at de vender mot hverandre.
Våpenet består av delinger og/eller andre figurer i forskjellige tinkturer. Vi skiller mellom tre typer tinkturer. Det er fargene rødt, blått, svart, grønt og purpur. Så er det metallene sølv og gull samt pelsverkene hermelin (hvitt bestrødd med små, sorte "haletipper") og gråverk (blå og hvite skinnformede felt plassert annen hver gang mot hverandre i et mønster som skal forestille sammensydde ekornskinn). Hovedregelen er at i samme felt skal det hovedsaklig ikke være farge mot farge, ikke metall mot metall og ikke pelsverk mot pelsverk.
Så kan et våpen deles i flere felt. To slekter som sluttes sammen ved ekteskap kan ha mannens slektsvåpen til heraldisk høyre og konens slektsvåpen til heraldisk venstre i et (loddrett) kløvd skjold. Man kan også kvadrere skjoldet og ha mannens øverst til høyre og nederst til venstre og konens i de to andre, eller farfars og morfars øverst og farmors og mormors nederst. Det finnes mangfoldige muligheter. I Sverige (og andre land) brukes slike felt også for fylkesvåpen (länsvapen) hvor feltene representerer landskap i fylket. Det er jo også kjent fra en rekke riksvåpen (Danmark, Sverige, United Kingdom). Med disse hovedreglene kan man få uendelig mange forskjellige våpen. I tillegg finnes det regler om å bestrø (som tapetmønster), brisering (mindre endringer som skal vise tilhørighet uten å være like), kunstnerens siselering av felt osv.
Husk at våpenet er fastsatt gjennom den nevnte blasonering (skriftlige beskrivelse), ikke en tegning. Det er opp til den enkelte eier og/eller kunstner å få fremstilt eller fremstille det enkelte eksemplar innenfor det som er fastsatt i blasoneringen (beskrivelsen) vedrørende figurer og tinkturer. Det er et heraldisk merke, ikke et varemerke eller en såkalt "logo". Også det enkelte skjoldets form kan man endre alt etter ønske eller hvor det skal plasseres. Mange former har vært brukt gjennom tidene. Noen ganger, særlig i Storbritannia og en del andre land, kan man se egne skjoldformer for kvinner. De deltok jo ikke i kampen. Spesielt er det ruterformen, såkalt spissrutet skjold, som har vært brukt. Men også ovale skjold forekommer, spesielt for gifte kvinner. I Den Norske Frimurerorden får medlemmene ovale ordensvåpen når de når en viss grad, til tross for at de er menn.
Som nevnt består det fullstendige våpen av mer enn skjoldet. Over skjoldet plasseres gjerne ridderens hjelm. De to vanligste er bøylehjelmen som særlig ble brukt av adelsmenn, og stikkhjelmen som var for andre – det vi kan kalle gentlemen. Nye person- og slektsvåpen for ikke-adelige bør bruke stikkhjelm. Men har slekten tradisjon med bøylehjelm, er det vel få som reagerer mot fortsatt bruk av det. Adelen kunne i stedet for eller oppe på hjelmen bruke en adelskrone. Hver rang hadde sin spesielle krone. Disse brukes gjerne også for territorier som har vært kalt grevskaper, hertugdømmer o.l. Konger og kongeriker bruker kongekroner over skjoldet. Bykommuner kan bruke en såkalt murkrone. I noen land er det også laget kroner med kornnek for landkommuner, med seilskuter sett forfra for skip etc. Frimurerloger har kroner sammensatt av murskjeer.
For at det ikke skulle bli for varmt inne i hjelmen, brukte man gjerne et hjelmklede festet på toppen av hjelmen med en tvunnet vulst. Dette henger ned bak skjoldet og er ofte splittet opp så det kan minne om et løvverk. Det skal normalt ha skjoldets viktigste farge på utsiden og foret med viktigste metall (eller pelsverk). Består skjoldet av flere felter kan hjelmkledet unntaksvis ha forskjellige tinkturer på hver side av skjoldet. Tvinningene i vulsten skal vekselvis ha de samme tinkturene.
Oppe på hjelmen finner vi ofte et hjelmtegn, også kalt hjelmpryd. Det var særlig ved turneringer at ridderne utstyrte sine hjelmer med slikt, men de kan også ha vært brukt i kamp for at man lett skulle kjenne igjen sin leder. Mange ganger er det elementer fra skjoldet som går igjen. Men det kan også være helt andre figurer. Såkalte vesselhorn var i gammel tid brukt av mange, gjerne med noe annet plassert mellom hornene. Påfuglfjær eller vinger var også mye brukt. For øvrig er mulighetene uendelige.
Dette var de vanlige elementene i et fullstendig våpenmerke. Men det kan også være andre. På hver side av skjoldet kan det være skjoldholdere. Det er gjerne to dyr, fabeldyr eller mennesker, f.eks. såkalte villmenn eller havfruer, som støtter våpenet. Det var gjerne høyadelen som hadde slike tillegg. Familien Anker har en bjørn og en ulv. Skjoldholderne står ofte på et fundament, men det er ikke nødvendig. Personer med høye ordener kunne henge ordensbåndet rundt sitt skjold eller på hjelmhalsen. Endelig kunne man ha et motto plassert på et bånd over eller under våpenmerket. Bånd med motto under våpenet kan også komme i stedet for et fundament.
Offentlige våpen har som regel rettslig beskyttelse mot kopiering og misbruk. De kan imidlertid normalt gjengis i undervisningsøyemed og til dekorasjon dersom det ikke kan oppfattes som at den som bruker det representerer vedkommende offentlige organ. Andre våpen mangler i de fleste land en lovhjemlet beskyttelse dersom det ikke er registrert som et varemerke. I mange land hevdes det riktig nok at slektsvåpen som beviselig har vært brukt i lengre tid kan få samme beskyttelse som familienavn. Det har imidlertid vært lite rettssaker om dette som vi kjenner til.